| Course | Introduction to Robotics |
|---|---|
| Course Number | 00350001 |
תרגיל 1
סכמת הבעיה.
סעיף א’
נחשב כל אחד מהסיבובים. לפי מטריצות סיבוב:
מבחינת הסיבובים הבאים, נשים לב שהזווית בפינה השמאלית העליונה של המשולש היא
לכן:
וגם:
כאשר נתייחס גם לטרנסלציה, נקבל את מטריצות הטרנספורמציה:
נחשב גם את הטרנספורמציות ביחס למערכת הקבועה:
סעיף ב’
יחסית למערכת
לכן ביחס למערכת
נחשב ונקבל:
שאלה 2
סכמת המטוס.
סעיף א’
נחשב תחילה את מטריצת הסיבוב:
לפי חילוץ ציר סיבוב וזווית סיבוב:
ציר הסיבוב:
סעיף ב’
נחשב את מטריצת הסיבוב החדשה:
לכן הזווית וציר הסיבוב:
נשים לב ש-
נשאיר את זה ככה כי כאילו מה, אני אמור לדעת זהויות?